Suivi de route pour un robot voilier - ENSTA Bretagne - École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2012

Suivi de route pour un robot voilier

Résumé

Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facilement. En effet, sa conception mécanique découle d'une évolution pragmatique sur plusieurs milliers d'années avec pour double objectif : celui d'une machine rapide et celui d'avoir un véhicule facile à commander. Cet article propose une stratégie de régulation d'un robot voilier inspirée de celle utilisée par les navigateurs. Le régulateur qui en résulte est simple, avec peu de paramètres à régler et ayant un sens physique évident. Un test sur le robot voilier Vaimos est présenté afin d'illustrer les performances du régulateur.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-00728390 , version 1 (05-09-2012)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00728390 , version 1

Citer

Luc Jaulin, Fabrice Le Bars, Benoit Clement, Yvon Gallou, Olivier Menage, et al.. Suivi de route pour un robot voilier. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.695-702. ⟨hal-00728390⟩
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