A Modeling and Control approach for a cubic AUV - ENSTA Bretagne - École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne
Communication Dans Un Congrès Année : 2016

A Modeling and Control approach for a cubic AUV

Benoit Clement
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Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Pôle STIC_OSM
CV
Yang Rui
  • Fonction : Auteur
Ocean University of China
Ali Mansour
Lab-STICC_ENSTAB_CACS_COM
Pôle STIC_IDM
Li Ming
  • Fonction : Auteur
Ocean University of China

Résumé

This paper presents a control synthesis methodology for a cubic AUV. The modeling part is based on CFD calculation and the control part is based on H infinity theory, nonlinear compensation, Smith compensation and Kalman filter. It is presented and adapted to Ciscrea AUV for heading control. A comparison with PID controller is given with simulations and sea tests.

Domaines

Automatique / Robotique
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Soumis le : lundi 6 novembre 2017-15:22:39

Dernière modification le : mardi 27 août 2024-12:48:16

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Dates et versions

hal-01368466 , version 1 (06-11-2017)

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Citer

Benoit Clement, Yang Rui, Ali Mansour, Li Ming. A Modeling and Control approach for a cubic AUV. 10th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Sep 2016, Tronheim, Norway. pp.279 - 284, ⟨10.1016/j.ifacol.2016.10.355⟩. ⟨hal-01368466⟩

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